刘永，出生于中国香港。

母亲为粤语片甘草演员黎雯。香港圣保罗英文书院毕业后到香港英国皇家音乐学院学习钢琴，又学习武术，获空手道二段、柔道一段，曾任国术教师。1970年加入嘉禾担任演员及场记，在《唐山大兄》（1971）、《精武门》（1972）等电影中担任配角。1973年离开嘉禾。1975年加入邵氏，翌年在《乾隆皇帝奇遇记》中扮演乾隆而大受欢迎，随即主演多部乾隆皇帝系列电影。1984年加入亚洲电视台，主演多部剧集。1984年以后出演电视剧为主。踏入2000年，执导了《女男爵》。

刘永曾经参与的电影有97变色龙(1997), 三十年细说从头(1982), 乾隆下扬州(1978), 乾隆下江南(1977), 乾隆皇与三姑娘(1980), 乾隆皇君臣斗智(1982), 乾隆皇奇遇记(1976), 乾隆赈灾记(1979), 人皮灯笼(1982), 千门八将(1981), 城市剑客(1989), 大湖英烈(1980), 天蚕变(1983), 天蚕变大结局之布衣神相(1982), 妖魂(1983), 差人大佬搏命仔(1979), 徐老虎与白寡妇(1981), 徐老虎与白巧珠(1981), 成吉思汗(1987), 插翅难飞(1980), 武则天(1984), 武松(1982), 江湖子弟(1976), 浣花洗剑(1982), 清宫启示录(1982), 满清十三皇朝之血染紫禁城(1990), 秦始王(1986), 秦始皇(1985), 绝不低头(1977), 萧十一郎(1978), 蝙蝠传奇(1978), 血旗变(1980), 诸葛孔明(1996), 锦衣卫(1984), 陆小凤之决战前后, 陆小凤传奇之绣花大盗, 青春1000日(1982), 风流冤鬼(1984), 黑道枭雄。